电动平车的电池如何解决在电池供电条件下实现电机速度的调节

　　动平衡车工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速微控制器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。

　　以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。因此，驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾，电动平衡车就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。

　　原则上，只要正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具完全不同。推荐阅读：电动平车热浸镀锌工艺介绍。

　　对于电动车控制器不甚了解的可以先看电动车控制器原理及作用此篇对控制器有了基本了解，电动车控制器是通过PWM脉宽调制输出电压的大小实现电机快慢的调整：

　　控制器满足锁线电压和主回路电压供给整车后，一般都会有一个开机自检的过程，检查控制器的霍尔，相线，手把，刹车等等周边组件是否正常，随后进入待机状态，手把转动提供转动信号，捏下刹车把切断手把信号后机械刹车阻碍轮子转动，控制器根据电机霍尔元件所处的位置而控制3相6组功率MOS管的开启

　　所有的功能信号(客户的操作指令)通过电动车的不同的操作开关，经过引线传输到控制器端，控制器内部集成芯片运算后发出动作指令，控制器同样也有电源电路提供整板的工作电压，由于控制器通过和控制很大的驱动电路，电流检测保护电路也是非常重要的部分，另外芯片内部写有程序，可以根据写入不同的程序实现不同的功能，控制器芯片主要的工作分为功能实现，状态监测，电机控制，以上便是驱动部分电动车控制器原理的概要，当然电动车控制器内部还有其他周边电路，看电动车控制器电路图时也能了解到。

　　如何解决在电池供电条件下实现电机速度的调节?如何对电流进行操控?这是本章引入的主题，也是我们要阐述电动自行车控制系统的基本原理。我们知道，电机为电感性负载，电感又是个储能元件，电感线圈在突然断电时，会产生泵升电压，即反电势，那么就可将其看作为可变电压源。这样我们就可以将电动自行车所使用的永磁电机主控回路等效.

　　那么，根据以上等效电路，我们就可以找出它的计算方法，如果对电机外施加电压U，其电压方程式与电枢电流I也成正比关系;电枢内阻R(通常很小)，在电机起动和堵转时有一定的限流作用;电枢电感L对动态性能有影响，当电枢以断续供电时，对电流脉动起平滑滤波作用，电流的上下波动很小，其转矩的波动也很小。

　　基于这样的特性，在电池电压基本恒定的条件下，采用断续供电的方法，改变电机供电电压的平均值，来控制电机速度、电流的大小，认知和掌握这一规律，实质上是我们在以下章节中讲述的重点概念 PWM(Pulse Width Modulation，简称PWM)脉宽调制控制机理，即：在所需的时间内，将直流电压调制成等幅不等宽的系列电压脉冲，以达到控制频率、电压、电流的目的。电动自行车控制器是借助PWM电路来控制电机输出功率的，实现开关调制作用的是高频开关功率器件MOS管，用它来做执行高频斩波断续供电的开关，从而有效地解决了电机的速度和电流的操控性。